Программные продукты и системы

В большинстве случаев для машинного зрения и распознавания достаточно использовать одну камеру. Стереозрение, в определенной степени повторяя особенности развития природного зрения, позволяет бортовой системе получать информацию не только о цвете и яркости объекта, но и о расстоянии до него, о его геометрической форме, о препятствиях на пути к объекту. В технологии стереозрения используются, как правило, две камеры, работающие синхронно, что позволяет восстанавливать форму и расположение наблюдаемых объектов в трехмерном пространстве. При этом создается трехмерная полигональная модель какого-либо объекта, формируемая на основе анализа изображений этого объекта, полученных разнесенными в пространстве камерами.

Для операционной системы робота Robot Operating System (далее ROS) был разработан программный модуль распознавания объектов. Фреймворк ROS представляет собой набор библиотек, утилит и соглашений. Система ROS предоставляет разработчику большое количество вспомогательного кода, позволяя ему сконцентрироваться на важнейших частях создаваемого ПО. Создание программного модуля распознавания объектов состоит из следующих этапов: настройка стереопары из двух камер, построение карты смещений, использование карты смещений для получения облака точек с помощью 3D-визуализатора Rviz, создание программного модуля распознавания объектов на языке программирования Python.